前言 Z-N法，即Ziegler-Nichols方法，是一种经典的PID控制器参数整定方法。它由John Ziegler和Nathaniel Nichols在1942年提出，至今仍被广泛应用于工业控制领域。Z-N方法的核心思想是通过实验确定系统的临界参数，然后根据这些参数来计算PID控制器的比例（Kp）、积分（Ti ...