freejoint的qpos一共有七个数，其中，qpos [0~2]是freejoint自身坐标系原点在世界坐标系的位置，qpos [3~6]是自身坐标系相对于世界坐标系的 四元数；qvel一共有六个数，其中，qvel [0~2]是freejoint速度在世界坐标系下的表示，而qvel [3~5]是freejoint角速度在 自身坐标系 下的表示（之前自己一直认为角速度也是在世界坐标系下的表示） 原回答在github上，大家想了解详细内容的话可自行查看 最近在用MuJoCo仿真时，解算出的欧拉角导数总是和实际差距较大，机器人也总是 …

在 刚体仿真 环境中, 为了驱动虚拟角色运动, 我们需要给每个关节施加相应的力矩. 一种方式是直接通过力矩进行控制. 但是, 不同关节所需要的力矩大小不同, 而且力矩在运动过程中变化较快. 直接使用力矩进行控制不稳定, 难度较大. 另一种方式就是通过 PD 控制. 我们希望虚拟角色能够达到一个预期的目标姿态. 如果物理姿态与目标姿态差距很大, 就应该用一个较大的力矩, 驱动关节转动到目标姿态. 如果物理姿态和目标姿态很接近了, 只需要用一个很小的力矩就可以了. 可以令控制力 …

What is qpos/qvel? Someone said that 'q' in qpos and qvel refer to the generalize coordinate. The order of q is also dependent on the joint id you specify in the .xml model.

2024年3月14日 · 其中，qvel就是xyz、rpy；qpos是三个xyz参数，和四元数定义的旋转信息。 仿真中测量信息. mjData中也可以存放仿真的信息，包括速度、加速度等。我们通过读取mjData的值，就可以读取得到其中的信息。并且在Python中，我们还可以通过plt.subplots函数绘制图像。

Mujoco 表示Multi-Joint dynamics和 Contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 2022 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于2022 年 5 月开源。 MuJoCo代码库可在GitHub上的deepmind/mujoco存储库中找到。 MuJoCo是一个带有C API的C / C++库，面向研究人员和开发人员。 运行时模拟模块被调整为以最大限度地提高性 …

2022年7月2日 · MuJoCo 是一个物理引擎，用于使用contacts进行详细、高效的刚体模拟。 mujoco-py 允许使用 Python 3 中的 MuJoCo。 该库已更新为与 2021 年 10 月 18 日发布的 MuJoCo 2.1 版兼容。 目前支持以下平台： Linux with Python 3.6+. See the Dockerfile for the canonical list of system dependencies. OS X with Python 3.6+. 以下平台已弃用且不受支持： Windows 支持已在 2.0.2.0 中被弃用和删除。 一个已知的良好过去版本是 1.50.1.68。 Python 2 …

2023年4月13日 · 状态由时间, 广义位置和广义速度组成, 分别为data.time, data.qpos 和 data.qvel. 为了创建一个新的 mjData ，我们只需要 mjModel . 1

MuJoCo stands for Multi-Joint dynamics with Contact. It is a physics engine for faciliatating research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed. The unique dependencies for this set of environments can be installed via:

A1：通过sim.data.set_joint_qvel函数设定，或者sim.data.qvel[i]=5直接赋值。 其中sim.data.qvel[i]是得给定joint的index，set_joint_qvel函数，顾名思义是给定joint的name，才能设定速度值。

2022年8月9日 · mjData.qpos 是关节角。 这是机械状态的一半 (另一半是 mjData.qvel)的配置。 通常，以 q 开头的任何名称都意味着“在联合空间中”。 mjData.foo_xpos 的意思是笛卡尔在全球范围内的地位。 同样，以 x 开头的任何名称都意味着“在全球笛卡尔空间”。 页面原文内容由 Stack Overflow 提供。 腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持. 有人能简单地解释一下MuJoCo中这两者之间的区别吗？ 这些经常在一起。