2022年6月19日 · 本文围绕4PCS算法展开，先介绍了wide base、LCP、RANSAC配准过程等预备知识，接着阐述近似共面四点（4PCS特征），包括4点对的仿射不变性及在3维空间找共面点 …

2024年9月20日 · 4PCS用于点云粗配准，ICP用于粗配准之后的精配准。 本文 算法 原理参考于： 3D点云配准算法-4PCS（4点全等集配准算法） 核心思想：使用四个近似共面点来描述两个 …

4PCS 算法，将搜索的运算复杂度从 O (n^3) 降低到 O (n^2) ，其中 n 为点云 Q 中点的数量， k 是 Q 中与基底近似全等的共面四点的个数。 在一致性四点集中，一个重要的方法是使用广域基不 …

2022年3月21日 · 2 4PCS概述. 使用从点集P 中选取的共面四点作为base B ，然后采用一定的算法在点集Q中找到所有的与B近似一致的共面4点对，近似一致指的是两个4点对可以经过刚性变 …

2024年1月8日 · 三维点云配准算法，包括4PCS、K-4PCS、SAC-IA、ICP、PCA、深度学习方法等. 点云配准指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个 变换矩阵T（即旋转R …

基于关键点的四点全等集合( keypoint-based 4-points congruent sets，K-4PCS )，首先对原始数据进行 关键点提取 ，然后使用关键点集合而非原始点云进行数据的匹配，降低了搜索点集的规 …

k-4pcs方法主要分为两个步骤: (1)利用 VoxelGrid滤波器 对点云Q进行下采样，然后使用标准方法进行3D关键点检测。 (2)通过4PCS算法使用 关键点集合 而非原始点云进行数据的匹配， 降低 …

2 4PCS概述. 使用从点集P 中选取的共面四点作为base B ，然后采用一定的算法在点集Q中找到所有的与B近似一致的共面4点对，近似一致指的是两个4点对可以经过刚性变换（rigid …

2020年8月9日 · 4PCS算法就是使用一组来自 P 的4个共面点作为基底 B，并从 Q 中快速找到与 B 大致一致的所有4点基底的子集，即允许刚性变换将两个4点集对齐且距离在 δ 范围内。 r = a …

4pcs主要是利用共面四点的仿射不变性进行配准。 从点集 P 中找到若干的个base（每个base都是一组共面四点）。 对于一组base \{a,b,c,d\} , ab,cd 相交于点 e 。