如何根据自己的系统构建属于自己的cbf，一般分为四步，第一步写动力学方程，找安全边界或者条件。第二步，构建可以用的clf。第三步，构建可以用的cbf，需要把最大值代入把cbf建立的鲁棒性强一些。第四步，使用线性库优化。这里根据acc来建立。

CLF （Control Lyapunov Function）能够在势场中最小的控制能量来让机器人的走到目标点，我们需要在这个势场中加入避障，这就需要控制障碍函数CBF（Control Barrier Function），它的形式与CLF很像，我们来推导一下：对于一个自由空间（没有障碍物）

2024年5月31日 · 是线性的，因此用最小范数控制器，二次规划的目标位最小化控制量，受限制为，满足李雅普诺夫函数收敛的上界以及控制量。，所以此cbf是一个可行的cbf，那么我们最终获得的clf-cbf-qp为。，是系统的控制向量场，它描述了系统的控制输入。_控制障碍函数

2024年3月18日 · 最早基于阵列的空间谱估计方法是常规 波束形成 （Conventional Beamforming，CBF）法，该方法本质上是时域傅里叶谱估计方法向空域的简单扩展，原理简单，但分辨能力有限，会受到阵列瑞利限的限制。

2023年10月17日 · 常规波束形成算法（Conventional Beamforming, CBF）又称为时延求和（Delay And Sum, DAS）波束形成，其对各阵元数据通过简单的延迟求和以达到空间滤波的效果，具有最好的稳健性。

2023年3月15日 · CBF（Conventional Beamforming）即所谓常规波束形成，原理是由于多个阵元接收到信号具有相位差，通过在接收端进行相位补偿求和，来确认波达方向的，波束形

2025年1月10日 · CBF: 我個人覺得CBF最準確既叫法係跨境港幣交易費 cross-border fee (“CBF”)， 不準確 叫法為DCC但好啲易混淆(HSBC都用咗DCC Fee-non-hk Merchant去表達CBF)，有部份信用卡會免收有關費用但唔多。

可以看到该条件和CLF的条件是及其相似的。区别在于CLF 的条件刻画了对期望状态的镇定，CBF的条件刻画了安全状态集的forward invariance 和镇定，也即，1）初始状态在安全集内，则后续轨迹仍在安全集内；2）初始状态在安全集外，则后续轨迹渐进收敛到安全集。

2022年8月1日 · 脑灌注压 (cpp)，定义为平均动脉压 (mar) 中减去颅内压 (icp) 后的值 (cpp=map-icp)，是监测 cbf 最理想的工具，但因为没有简单的方法可以无创地测量 icp，所以几乎不可能通过在临床环境中实际测量来获得准确的数值。

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