CANopen是CAN的一种应用层协议。 CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。 应当注意，对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

CANopen is a communication protocol stack and device profile specification for embedded systems used in automation. In terms of the OSI model, CANopen implements the layers above and including the network layer.

CANopen 是一種架構在 控制器區域網路 （Controller Area Network, CAN）上的高層 通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定常在 嵌入式系統 中使用，也是工業控制常用到的一種 現場總線。

CANopen是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

在一个CANopen 系统中,通常CANopen 从节点作为SDO 服务器,CANopen主节点作为客户端(称为CS 通讯)。 SDO 客户端通过索引和子索引,能够访问SDO服务器上的对象字典。

CANopen 是基于CAN总线的一种高层协议，广泛应用于工业自动化、嵌入式系统以及电机控制等领域。 它的优点包括高效的数据传输能力、灵活的设备管理和强大的通信功能。

2023年10月18日 · Canfestival是一个开源的CANopen协议代码，它不依赖 STM32单片机 （实际上我们只需要给Canfestival提供一个 硬件 定时器即可），所以其他品牌的单片机照样可以使用Canfestival去开发CANopen产品。

CANopen是基于CAN网络的应用层协议，它定义了对象字典、服务数据对象（SDO）、过程数据对象（PDO）等通信机制，实现了设备间的标准化交互。 CANopen对象字典包含设备参数和通讯配置，允许设备配置和数据传输。 SDO用于传输大块数据，PDO则用于实时数据传输。

2023年12月22日 · 通俗的理解就是CANopen通讯的地址。 如果同步信号抖动为5us，速度3000RPM，分辨率10000，同步周期4ms，即每4ms更新2000inc，那么5us是2.5inc，即5us的抖动精度在±2.5inc。

最近在研究CANOPEN协议，但是总是有点困惑点和疑惑的地方，让自己有点吃不准，拿不住。 那么如何通俗去理解canopen协议，同时通过详细的实例来讲述…