2023年6月1日 · 当用 DH 方法建立起各杆件坐标系后, 系 i− 1 和系 i 间的相对位置和指向可用以下4 个参数表示: (1) 杆件长度 ai , 定义为从 Z i−1 轴到 Z i 轴的距离, 沿 X i 轴的指向为正. (2) 杆件扭角 αi, 定义为从 Z i−1 轴到 Z i 轴的转角, 绕 X i 轴正向转动为正, 且规定 αi ∈ (−π,π] . (3) 关节距离 di , 定义为从 X i−1 轴到 X i 轴的距离, 沿 Z i−1 轴的指向为正。 (4) 关节转角 θi，定义为从 X i−1 轴到 X i 轴的转角, 沿 Z i−1 轴的指向为正，且规定 θi ∈ (−π,π] .

2025年1月7日 · DH参数法最早是Jacques Denavit与Richard Hartenberg在1955年提出的，常被认为是标准DH参数法（SDH）或者经典DH参数法。 SDH参数法因坐标系位置定义的原因（坐标系 \ {i\} 的原点位于关节 i+1 的延长线上），存在一定的缺陷，其后Craig在标准DH参数法的基础上，将坐标系 \ {i\} 的原点放到关节 i 的延长线上，称为改进DH参数法（MDH）；后来Hayati在DH参数标定时，又在Craig-MDH参数法的基础上，针对相邻两轴平行或者近似平行的情况下DH参数受 …

这种通过齐次变换建立机构的运动学模型被称为D-H参数法，在DH参数模型下机器人各连杆的关系可以用a、alpha、d、theta 四个参数表示，其中theta为关节角度，d为相邻关节距离，a为连杆长度，alpha 为连杆扭角。

2021年1月19日 · Denavit-Hartenberg (D-H) 参数模型是一种用于描述机器人连杆之间相对位置关系的标准方法，由Joseph Denavit 和 Richard S. Hartenberg于1955年提出。 该模型基于一系列标准坐标系，通过对每个连杆定义四个 参数 （d、...

D-H 表达式全称是 Denavit-Hartenberg 表达式 [1]；旋量表达式又称为 Product of Exponential (PoE) 表达式 [2]。 为了比较这两者表达式的不同，下面举个简单的 平面串联机构 的例子，并以这两种表达式描述其正向运动学关系。 在用 D-H 表达式描述正向运动学关系时，需要在每一个关节处设置中间参考坐标系（Link Frame）。 所以对于 D-H 方法，在上图中，除了固定参考坐标系 \ {0\} 和终端坐标系 \ {n\} 之外还需要每一个中间关节处的坐标系 \ {1\}、\ {2\}、\cdots 、\ {n-1\} 。

大学时，用的John J.Craig著《机器人学习导论》，用的是修正后的 DH表 。 后来重新学习， 台大林沛群老师的《机器人入门》 有提到过标准DH与修正后的DH，所以还是用修正后的DH表。

一、标准DH法与改进DH法. 该文章使用的D-H方法是基于John J.Craig的 《机器人学导论》 ，也就是我们通常意义上的 Modified DH法 ，国内的一些教材更多的还是在使用 Standard DH法 进行建模。Peter Corke在 《机器人学、机器视觉与控制》 中提到了两种方法的不同。根据 ...

因此，回到机器人这个问题，当我们有｛s｝这个基座坐标系（也叫空间坐标系）以及机器人末端的末端执行器坐标系｛b｝（也叫物体坐标系），通过 dh 求得的基于基座坐标系的雅可比的速度，写作Vs，其实是 sVb，这也是为什么把 vb 左乘两个旋转矩阵构成的66 的矩阵就可以得到sVb，其实在进行的操作是 sVb= [R 0;0 R]*bVb。 而旋量理论中的 vs，其实是 sVs。 而旋量理论的 vb 其实是 bVb。 这也是为什么旋量理论的物体雅可比与 dh 里的末端坐标系雅可比是一致 …

2024年4月2日 · 标准DH法是一种常用的定义连杆坐标系的规则，由J Denavit，RS Hartenberg于1956年提出。 其具体规则为图2所示： PS：实际建模过程中，坐标系 与坐标系 ' 重合，这意味着轴 与轴 总是 垂直相交。 这样，我们就能用更少的参数来表达这些关节和连杆（我所指的信息是指此处的）；并且实际建模的过程，我们大多数情况只关心 z轴与x轴 上旋转、位移的信息。 与其叫做标准DH建模法，笔者认为叫做 提线木偶 可能更好理解一些。 它的核心就是，需要把坐标 …

为了描述相邻坐标系的旋转与移动关系，Denavit 与 Hartenberg 在 1955 年提出了 DH 方法。 该方法使用带有 4 个参数的 4×4 齐次变换矩阵的积，依据前一个连杆坐标系系统构建附着在机器人连杆或躯体上的坐标系。 只要机器人的连杆彼此相连，大部分时候都可以应用 DH 方法，以基座坐标系（加载中...）为基准，即可依次求出任意连杆坐标系（加载中...）或末端执行器坐标系（加载中...）的原点与方向。 为了帮助读者理解 DH 方法，作如下假设：如图 2.1 所示，第 i 个关节把 …