2020年10月2日 · 该项目的核心技术包括ROS（Robot Operating System），无线传感器网络，扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）定位技术，以及SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术。

The Robot Pose EKF package is used to estimate the 3D pose of a robot, based on (partial) pose measurements coming from different sources. It uses an extended Kalman filter with a 6D model (3D position and 3D orientation) to combine measurements from wheel odometry, IMU sensor and visual odometry.

2019年5月10日 · robot_pose_ekf 是 ROS Navigation stack 中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对 imu、里程计 odom、视觉里程计 vo 的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出 odom_combined 消息。

2023年6月8日 · robot_pose_ekf是一个ROS功能包，用于融合不同传感器数据（如轮速里程计、惯导和视觉里程计）进行机器人位姿估计。 它通过扩展卡尔曼滤波器 (EKF)处理不同传感器的不同时序和漂移问题。 配置参数包括输出帧、频率、传感器超时等。 该节点能自动检测可用传感器，并根据接收到的数据更新滤波器。 发布的主题是融合后的位姿信息。 robot_pose_ekf的功能包参数配置都在 launch文件 中进行，没有yaml文件. 可以在 robot_pose_ekf 软件 包目录中找到EKF节 …

robot_pose_ekf: Implements an Extended Kalman Filter, subscribes to robot measurements, and publishes a filtered 3D pose. The robot_pose_ekf ROS package applies sensor fusion on the robot IMU and odometry values to estimate its 3D pose.

ekfFusion is a ROS package for sensor fusion using the Extended Kalman Filter (EKF). It integrates IMU, GPS, and odometry data to estimate the pose of robots or vehicles. With ROS integration and support for various sensors, ekfFusion …

我的ekf思路则相对简单,设计了一个整体的状态方程模型和测量值模型. 开发ROS系统节点(node)入口程序(main),包括ros初始化,odom,imu等消息的订阅,tf发布等.

根据ROS官方文介绍: robot_pose_ekf包采用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计 。 下面我就从扩展卡尔曼滤波器(ekf)的五大公式角度,对robot_pose_ekf做详细分析.

2021年9月1日 · ROS提供了一系列的定位算法以供开发者使用，其中robot_pose_ekf是用于估计二维位姿的扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，简称EKF）。 扩展 卡尔曼滤波器 是一种非线性状态估计方法，它是经典 卡尔曼滤波器 的 . . .

Package pose-ekf-slam is a modular localization and mapping system for 6DoF vehicles. Standard navigation messages as PoseWithCovarianceStamped, TwistWithCovarianceStamped, and Imu sensor messages are combined by means of an extended Kalman filter.