2011年3月25日 · 最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bounding box），包围球（Sphere），方向包围盒OBB（Oriented bounding box） 以及固定方向凸包FDH（Fixed directions hulls或k-DOP）。

2023年2月6日 · FDH（k-DOP）是一种特殊的凸包，继承了AABB简单性的特点，但其要具备良好的空间紧密度，必须使用足够多的固定方向。 被定义为包含该对象且它的所有面的法向量都取自一个固定的方向（k个向量）集合的凸包。 FDH比其他包围体更紧密地包围原物体，创建的层次树也就有更少的节点，求交检测时就会减少更多的冗余计算，但相互间的求交运算较为复杂。 任何实时三维交互式程序，如果没有碰撞检测，都是没有价值，甚至无法使用的。 游戏中最常用的碰 …

fdh（k-dop）是一种特殊的凸包，继承了aabb简单性的特点，但其要具备良好的空间紧密度，必须使用足够多的固定方向。 被定义为包含该对象且它的所有面的法向量都取自一个固定的方向(k个向量)集合的凸包。

OBB-OBB： 使用传统的separate axis 算法，100万次测试，30万次碰撞，耗时0.160s左右。 对于没有碰撞的情况，几乎在前6条轴的检测中，就能结束检测，也就是说大约50万次（50%）测试都在检测第七条轴之前结束。 Vertical-agliened OBB - Vertical-agliened OBB：普通OBB的特殊版本，只能绕Y轴旋转。 100w次测试，同样30万次碰撞，耗时0.08s，几乎比普通OBB快了一倍。 最后Frustum-AABB：使用<<Optimized View Frustum Culling Algorithms for Bounding Boxes>>中 …

2024年11月6日 · 该算法结合了固定方向凸包（fdh）和沿坐标轴方向的包围盒（aabb），以提高复杂形状刚体的实时碰撞检测效率... 基于OBB包围盒的碰撞检测研究与应用 1148 浏览量

求取包围球（圆、盒）的主要目的是用于碰撞检测，用球、盒等形状简单的几何体包围形状复杂的物体，从而通过简单的计算快速地排除哪些物体不可能产生碰撞，虽然这种检测是一种充分条件，“不可能产生碰撞”的条件被扩大了，导致不碰撞的条件变得过于严格。 因此，就希望所求点集的最小包围球（盒）达到“最小”。 遗憾的是，点集的包围球（盒）常常被扩大了。 a) 包围球 (Sphere)； b)轴平行于包围盒AABB (Axis-Aligned Bounding Boxes)，由于此包围盒较松散，因 …

常见的包围盒算法有AABB包围盒、 包围球 、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。 碰撞检测 问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。 而 包围盒算法 是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。 AABB盒子： 首先 aabb包围盒由一个max坐标和一个min坐标组成， 一个3D的AABB就是一个简单的六面体，每一边都平行于一个坐标平面，矩形边界框不一定都是立方体，它的长、宽、高可以彼此不同。 一个3D的AABB …

2016年4月13日 · obb存在多种的表达方式，这里使用最常用的一种：一个中心点、2个矩形的边长、两个旋转轴（该轴垂直于多边形自身的边，用于投影计算）。 代码如下所示：

2023年6月10日 · fdh（固定方向凸包）是一种特殊的凸包形式，它结合了aabb（轴对齐包围盒）的简单性和obb（定向包围盒）的紧密性。 相比于其他包围盒，FDH可以根据物体的实际形状提供更精确的边界描述，从而提高碰撞检测的准确性。

2023年8月2日 · fdh（k-dop）是一种特殊的凸包，继承了aabb简单性的特点，但其要具备良好的空间紧密度，必须使用足够多的固定方向。 被定义为包含该对象且它的所有面的法向量都取自一个固定的方向(k个向量)集合的凸包。