GNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library (GICI-LIB) is an open-source software package for Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Navigation System (INS), and Camera integrated navigation.

2023年12月25日 · 本文主要介绍rtk/ins/camera紧组合的后端优化部分。 在后端估计部分涉及大量的GNSS相关算法 (如双差计算，周条探测，模糊度估计，对流层电离层改正等内容)，由于此项目是以组合导航为主题，我更加关注多传感器的融合的流程及参数估计。 不会详细分析以上GNSS相关算法，建议在专业的GNSS软件中去学习，如本项目的RTKLIB库。 或者前往我的RTKLIB学习专栏，及其他博主处详细学习。 bool MultiSensorEstimating::processEstimator() { // Check if …

2024年6月3日 · GICI-LIB基于 Ubuntu20.04 开发，支持Ubuntu18.04、20.04和22.04，下面环境安装均以Ubuntu20.04为例（18.04同样，22.04需要ROS2，没有测试） 最好在新安装ubuntu操作系统后安装以下环境，如果有非源码安装或不同版本环境，建议先卸载干净。 查看gflags/glog/yaml-cpp环境： 或者查看/usr/lib或/usr/local/lib路径下有没有对应的lib***.so环境，使用apt或源码make uninstall卸载干净。 一定使用源码安装 gflags和glog： cmake .. …

2023年3月20日 · We developed a GICI board to collect IMU and camera data and applied hardware synchronization with other sensors in the whole platform. The onboard IMU and camera are Bosch BMI088 and Onsemi MT9V034 respectively.

2023年9月27日 · std::function 和 std::bind 是 cpp 中用于函数包装和绑定的工具，在 GICI中用于 绑定数据 回调函数。 std::function 是一个可调用对象，可以存储任何可调用对象，例如 函数指针 、成员函数指针或 lambda 表达式。 您可以使用 std::function 来创建一个函数对象，以便稍后调用。 例如： std:: function <int(int, int)> func = add; int result = func(2, 3); . std:: cout << result << std:: endl; // Output: 5 return 0; }

我们设计了一块GICI板来收集IMU和相机数据，并在整个平台上与其他传感器实现硬件同步。 机载IMU和相机分别是博世BMI088和安森美MT9V034。 激光雷达传感器采用Livox Mid-70。 GNSS接收器是Tersus David30多频接收器。 我们还从Qianxun SI流中获取了参考站数据，以用于RTD和RTK计算，以及从国际全球导航卫星系统服务（IGS）流中获取状态空间表示（SSR）数据，以供PPP计算。 通过后处理光纤IMU的数据与GNSS原始数据相结合，来提供地面真实数据。 我 …

gici-open 项目地址： https://github.com/chichengcn/gici-open 前言 在multisensor_estimating.cpp 文件中的processEstimator ()函数 正式开启多传感器Estimating线程的后端估计部分。 本文主要介绍rtk/ins/camera紧组合的后端优化部分。 在后端估计部分涉及大量的GNSS相关算法 (如双差计算. …

2023年6月28日 · GICI-LIB以可扩展的设计理念，实现了GIC传感器之间多种形式的松紧组合。 评估结果表明，GIC系统能够在多种复杂环境下，提供分米到米级的高精度导航。

2024年9月12日 · 该数据集采集自专门设计的GICI板，整合了博世BMI088 IMU、Onsemi MT9V034摄像头以及Tersus David30多频GNSS接收器等高端硬件，确保了高精度的数据同步。 数据覆盖了多种场景，包括开阔天空、绿树成荫、典型城市和密集城市的短时与长时实验，旨在推动融合定位技术的研发。 操作系统: Ubuntu 20.04 (推荐)，也测试过Ubuntu 18.04和22.04。 安装依赖 需要先确保系统已安装上述提到的所有依赖。 可以通过以下命令安装基础依赖（以Ubuntu …

2023年3月20日 · We developed a GICI board to collect IMU and camera data and applied hardware synchronization with other sensors in the whole platform. The onboard IMU and camera are Bosch BMI088 and Onsemi MT9V034 respectively. The Lidar sensor is Livox Mid-70. The GNSS receiver is a Tersus David30 multi-frequency receiver.