视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元（IMU）两种传感器各有优缺点，VIO的优势就在于IMU与相机的互补性。 视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是遇到玻璃或白墙这样特征少的场景就很难有效工作了。 尽管如此相机数据的优点在于数据基本不会有漂移。 如果将相机放在原地固定，那么估计的位姿也是固定不动的。 IMU传感器本身也是有自身缺点的，比如IMU长时间使用就会有非常大的累积误差。 但是在短时间内，其相对位移数据又有很高 …

2021年1月22日 · IMU 惯性测量单元 (Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。 狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的角速度和加速度，这就是我们熟知的"6轴IMU"；广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，就形成了"9轴IMU"。 磁力计：用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供拥有绝对参考的俯仰角、横滚角和航向角。 增加了磁力计的9轴传感器又被称为AHRS 航姿参考系 …

四元数（Quaternion）是一种在 三维空间 中表示旋转的数学工具，广泛应用于惯性测量单元（IMU, Inertial Measurement Unit）中的姿态估计。 与欧拉角和旋转矩阵相比，四元数具有避免万向锁（Gimbal Lock）和计算效率高的优点。 本文将详细讲解基于四元数的IMU姿态更新算法，并通过一个具体的计算实例进行说明。 四元数由一个实部和三个虚部组成，通常表示为： q = q 0 + q 1 i + q 2 j + q 3 k q = q_0 + q_1i + q_2j + q_3k q = q0 +q1i+ q2j +q3k. 其中， q0 为实部， …

stm32的imu计算姿态角可以通过读取传感器的原始数据，然后利用对应的算法进行处理和计算得到。 首先，需要使用stm32上的i2c或spi接口连接imu传感器，例如加速度计和陀螺仪。通过读取传感器的原始数据，可以得到设备在三个轴上的加速度和角速度值。

2024年12月16日 · IMU 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号 ...

一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。 惯性测量单元的原理和黑暗中走小碎步很相似。 在黑暗中，由于自己对步长的估计和实际走的距离存在误差，走的步数越来越多时，自己估计的位置与实际的位置相差会越来越远。 走第一步时，估计位置与实际位置还比较接近;但随着步数 …

2024年2月3日 · We present Capturing the Unseen (CAPUS), a novel facial motion capture (MoCap) technique that operates without visual signals. CAPUS leverages miniaturized Inertial Measurement Units (IMUs) as a new sensing modality for facial motion capture.

2024年2月16日 · This paper presents a novel approach for predicting human poses using IMU data, diverging from previous studies such as DIP-IMU, IMUPoser, and TransPose, which use up to 6 IMUs in conjunction with bidirectional RNNs.

2024年11月19日 · imu通过集成加速度计、陀螺仪等传感器，能够实时测量物体的加速度、角速度等运动状态参数，为系统的导航、定位与控制提供关键数据。 本文旨在探讨 IMU 的主要 参数 指标，分析这些指标对 IMU 性能的影响，并简要介绍其在相关领域的应用。

2021年7月12日 · 所谓IMU (Inertial Measurement Unit)是指惯性测量单元，利用惯性的变化测量物体加速运动和旋转。 其中目前主流的惯性测量器件是MEMS (微机电)传感器，它将用于机械结构缩小至纳米尺度，可测量机器人加速度与旋转角速度。 后面讨论的内容应该可以归为捷联式惯导系统 (Strapdown Inertial Navigation System)，即测量单元直接安装于被测物体上，与平台式惯导系统区别开来。 需要注意的是，IMU或者说六轴 (6Dof)传感器讨论的是三轴加速度计和三轴角速度 …