小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。 这里我们从原理上来理解PID控制。 PID (proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分， 微分控制。 先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。 （一开始看这个算法，公式能看懂，具体怎么用怎么写代码也知道，但是就是不知道原理，不知道为什么要用比例，微分，积分这3个项才能实现最好的控制，用其中两个为什么不行，用了3个项能好在哪里，每一个项各有什么作 …

2021年3月22日 · PID 控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是 用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 只要比例、积分、微分三种控制规律强度配合适当， 既能快速调节，又能消除余差，可得到满意控制效果。 Kp 较小时，系统对微分和积分环节的引入较为敏感，积分会引起超调，微分可能会引起振荡，而振荡剧烈的时候超调也会增加。 Kp 增大时，积分环节由于滞后产生的超调逐渐减小，此时如果想要继续减少超调可以适当引入微分环节。 继续增大 Kp 系 …

2020年10月11日 · 增量型 PID，是对位置型 PID 取增量，这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。

2024年12月2日 · PID 是目前最常见的应用于闭环反馈控制系统的算法，三个部分可以只用一个（P，I，D），也可以只用两个（PI，PD），也可以三个一起用（PID），非常灵活。 （3）PID控制原理图与表达式： 上面的控制原理图与下面的数学表达式是相互对应的。

2025年3月11日 · 位置式PID（Position PID）和增量式PID（Incremental PID）是两种常见的 PID控制算法，它们在控制策略的实现上有所不同，尤其是在计算控制量时的方式。 下面是它们的区别： 1. 控制量的计算方式. 在位置式PID中，控制量是基于当前误差、误差的积分和误差的微分来直接计算的。 控制量的公式如下： e ( t ) e (t) e(t) 是当前的误差（目标值与实际值之间的差值）。 分别是比例、积分、微分增益。 u ( t ) u (t) u(t) 是控制量。 位置式PID的控制量是基于当 …

The Three Terms of Proportional-Integral-Derivative (PID) Control Proportional term responds immediately to the current tracking error; it cannot achieve the desired setpoint accuracy without an unacceptably large gain.

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Active disturbance rejection control (ADRC) can be summarized as follows: it inherits from proportional-integral-derivative (PID) the quality that makes it such a success: the error driven, rather than model-based, control law; it takes from modern control theory its best offering: the state observer; it embraces the power of nonlinear feedback ...

2022年11月1日 · In this work, a proportional–integral–derivative (PID) controller governed by a PID event-triggering condition is proposed for unknown time-varying nonlinear systems. We develop an approach to find a parameter set for an event-triggered (ET)-PID controller that returns a uniformly ultimately bounded stable system.