GTSAM从 4.0版本 开始就在内部增加了 IMU预积分 相关的接口;GTSAM想对于G2O的特色是: isam2的 增量优化 特性； 因子图只是建模了SLAM的历史位姿和输入与观测间的关系，如何求解因子图也就是如何设置变量使得整个图最符合所有的约束 (误差最小)则需要用到优化器。 除了常见的求解非线性问题的 GaussNewtonOptimizer 和 LevenbergMarquardtOptimizer 优化器之外, GTSAM 还 额外 实现了2个 增量式 优化器 iSAM, iSAM2 (后者常用);

2022年8月4日 · 本文详细解析了SLAM问题中的贝叶斯网络建模，从贝叶斯网络到因子图的转换，以及非线性最小二乘求解（iSAM、iSAM2）的过程，包括增量QR分解和isam2方法。

2024年11月13日 · The 2024 ISAM State of Play is the fourth release of the document and provides significant updates, including the addition of three new cross-cutting capability areas with 76 activities. The document characterizes the state of ISAM through its collection of 312 functional capability area activities, 56 facilities, and 114 developers.

ISAM stands for Integrated Services Access Module. In telecommunications, ISAM refers to a type of networking technology used by telecommunication companies to provide access to multiple communication services, such as voice, video, and data, over a single network.

2025年1月4日 · ISAM capabilities: (1) improving coordination and collaboration both within the USG, as well as among the USG, academia, industry, and international partners; (2) sending a clear and consistent demand signal to private industry in …

2024年8月17日 · ISAM的全称为增量式平滑和建图（Incremental Smoothing and Mapping），它是一种用于SLAM问题的非线性优化算法，与常见的高斯牛顿法、LM等非线性优化算法不同，ISAM可以增量式的求解非线性优化问题。目前有ISAM1和ISAM2两个版本，这个两个版本的主要区别在于做重新线性 ...

Inquiry, we examine the opportunities and challenges of in-space servicing, assembly, and manufacturing—or “ISAM”—that can support sustained economic activity in space. In particular, we seek comment on the status of ISAM: where the industry. oday, how the Commission can best support its sustainable development.

当看到 iSAM 时，更是找不着北， BayesTree? JunctionTree? Clique? What the hell are these things? 现在回过来看，factor graph 确实漂亮，它很好的描述了 SLAM 问题。当我们在讨论SLAM，并在白板上将 state 通过 factor 连接起来的时候，代码也就随之形成了，这就是 gtsam 的 …

摘要 2022年4月4日,美国白宫科技政策办公室发布《太空服务、装配与制造(isam)国家战略》(以下简称《战略》),首次从国家层面明确了isam概念和意义,设定了未来10年的发展目标和发展举措,为推进isam能力提供战略指引...

2022年4月17日 · 今天，白宫科学技术政策办公室OSTP发布了一项国家太空服务、组装和制造太空战略ISAM，这份文件发布的时候比较秘密，不像之前的国家战略一样，那么为人熟知。 这份新的太空战略为支持技术和服务的发展确立了一系列目标，包括为卫星加油和维修，以及在轨道上建造新的卫星。 “我们看到了这样一个转折点，至少对于我们来说，维持美国在太空的绝对领导地位是重要的，因此我们将继续支持公司的能力和新技术，将我们进一步推向太空。 ”OSTP空间 …