四足机器人运动控制——MPC+WBC - 知乎 - 知乎专栏
模型预测控制器基于一个待控制系统模型进行迭代，从当前状态出发，在有限长度的预测区间内找到最优控制输入序列 u^* 和对应的状态轨迹 x^*，并且求出的最优解需要在约束范围内。 基于 …
MPC和WBC步态控制（以人形机器人控制为例） - CSDN博客
2024年9月1日 · 模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的系统状态和控制输入，来优化当前时刻的控制输出。 MPC的核心在于建立一个精确的系统模型，并利 …
足式机器人论文阅读：mpc+wbc - 知乎 - 知乎专栏
2023年3月20日 · 根据mpc算出的反力，WBIC可以计算出joint position, velocity , and torque commands，我们采用逆运动学来强制控制任务优先级。 在计算力矩命令时，采用二次规划求 …
GitHub - manumerous/wb_humanoid_mpc: Whole-Body Nonlinear MPC …
This repository contains a Whole-Body Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) for humanoid loco-manipulation control. This approach enables to directly optimize through the …
【开源】基于NMPC和WBC的双足机器人控制框架简介_双足平衡机 …
2024年3月7日 · OCS2全名为 Optimal Control for Switched Systems，是一个专门为机器人MPC控制设计的最优控制的仓库，包括使用pinocchio动力学库自动构建机器人的全身动力学模型， …
四足机器人MPC+WBC方案 - penuel - 博客园
2024年8月14日 · 四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = …
【论文解读--MPC+WBC控制】（Cheetah mini）Whole ... - CSDN …
本文介绍了将模型预测控制（mpc）与全身力控制（wbc）结合的四足机器人控制器，用于实现高动态运动。 MPC计算反作用力，WBC则根据反作用力计算关节命令。
7-开源双足【小炮】wbc算法（cbic+动力学实现） - 知乎
个人习惯称｛质心状态反馈QP分配足端力｝的方法叫cbc（centroid balance control，与wbc对仗），此处cbic（centroid balance impulse control）多出的i，与MIT的wbic形成对仗。 小炮 …
仿人机器人运动控制（2）：模型预测控制（MPC） - Song.W
模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种滚动优化控制方法，其核心思想是：利用当前时刻系统的状态合约束条件，对未来一段时间（预测区间）的状态、输入变量进行预测， …
【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及 …
2022年6月7日 · MPC在每个控制周期都需要 重新利用未来T步的模型计算得到当前执行的控制指令。 MPC利用了一个比原始空间模型大很多的模型（更高的计算成本）仅仅只得到当前一步的 …