如下图所示， 红色轨迹是PDR融合轨迹， 黄色是GPS原始轨迹。 可以看出， 黄色的GNSS轨迹提供的航向角是正确的， 但是其位置估计却有时候出现运动方向的垂直方向的移动， 这个和人体的一般运动学规律不是很符合。

2022年10月27日 · GPS 在室外环境中非常有用，RTLS 在建筑物或其他密闭空间内有着类似的实用价值。 比如追踪商品在库房里的位置、顾客在购物中心内的位置或患者在医院中的位置，这都是 RTLS 非常有用并且 GPS 无法可靠覆盖的应用场景。

2023年5月8日 · Fundamentally, a pedestrian dead-reckoning (PDR) device and an INS use the same motion sensing technologies, however, the “mechanics” of how a vehicle moves and how a person moves are very different.

针对室外复杂环境，本文利用手机采集的GNSS信号和传感器数据进行GNSS和PDR融合定位技术研究，结合二者优势弥补各自系统的缺陷；首先通过载波相位平滑伪距来提高GNSS定位性能，然后提出基于改进FSM的步态检测和基于转角检测的航向估计来进行PDR解算，最后 ...

2022年5月20日 · Since the PDR position errors diverge with the walking distance, the global navigation satellite system (GNSS) is usually integrated with PDR for more reliable position results. This paper implemented a smartphone PDR/GNSS via a Kalman filter and factor graph optimization (FGO).

2024年9月6日 · PDR（Pedestrian Dead Reckoning，行人航位推算）是一种无需外部信号，仅依靠携带的传感器（如加速度计、陀螺仪）来估算行人移动路径的技术。 该项目提供了一套完整的Matlab实现方案，让开发者能够轻松理解和实践PDR算法。 借助精心准备的数据集和详尽的代码注释，即便是初学者也能快速上手，探索室内定位的奥秘。 该开源项目巧妙融合了传感器数据处理的核心技术。 利用加速度计测量行走时的加速度，通过积分获取行走距离；陀螺仪捕捉角度变 …

本文介绍利用手机传感器实现室内定位的方法，重点讲解PDR（行人航位推算）算法，包括加速度传感器计步与方向传感器获取航向角，实现行人位置的相对定位。

2024年12月5日 · PDR（Pedestrian Dead Reckoning）和VDR（Vehicle Dead Reckoning）算法作为室内外导航技术的重要组成部分，为用户提供实时、准确的定位信息。 本文将深入解析PDR与VDR算法的原理、优势以及在实际应用中的挑战，带领读者探索室内外导航的未来。

与基于伪卫星或者是基于无线传感网络的室内外导航不同,PDR/GPS组合导航系统具有自主定位、随时随地定位的特点;而前者受信号所覆盖范围以及信号发射源是否有效的限制,只能用于局部地区定位,且属于被动定位,受到的限制较多。

本文通过卡尔曼滤波器和因子图优化 (FGO) 实现了智能手机 PDR/GNSS。 在 FGO 中，PDR 因子被建模，状态与航位推算算法相关。 GNSS 位置被建模为“GNSS”因子以限制每一步的状态。 通过表示状态和测量的图形模型，将状态估计转换为非线性最小二乘问题，我们利用乔治亚理工学院平滑和映射图优化库来实现优化。 我们在华为 Mate 40 Pro 手机上进行了标准操场现场测试，现场测试结果表明 FGO 有效提高了智能手机的定位精度。 我们已经发布了源代码，希望它们能够启 …