2024年4月15日 · PDU：指协议数据单元（Protocol Data Unit），它是在不同网络层次之间数据传递的单位。具体来说，物理层的PDU是比特流（bit），数据链路层的PDU是数据帧（frame），网络层的PDU是数据报（packet），传输层的PDU是数据段（segment），而其他更高层次的PDU则是数据（data）。

2023年7月28日 · AUTOSAR I-PDU 的作用是将数据从一个发送器 组件 传输到一个或多个接收器组件。 它可以在 AUTOSAR 系统中的任何层中使用，从而实现各种不同的通信需求。 I-PDU 可以包含一个或多个数据元素，每个数据元素都有一个唯一的标识符。 这些标识符用于将数据元素与特定的软件组件关联起来。 AUTOSAR I-PDU 包含两个主要部分：元数据和有效载荷。 元数据描述了 I-PDU 的属性，例如 I-PDU 的长度、发送器 ID、接收器 ID 等等。 有效载荷是实际的数据内容 …

PDU Router (PduR) 模块主要由以下两部分组成： （1）PDU Router routing paths：这里描述了每个I-PDU 的路由路径。 （2）PDU Router Engine：这部分代码用于执行路由命令，包括： 把每个I-PDU从来源送到目的地。 翻译I-PDU ID来选择相应的Action (比如由 PduR_Transmit 到 CanIf_Transmit , PduR_CanIfTxConfirmation 到 Com_TxConfirmation ）。 说的直白一点，就是由于COM模块调用的 Com_SendSignal 函数，只有一个有意义的Signal Id 信息。 PduR需要 …

下图是pdu的组成，可以加深理解 PDU包含 PCI 和 SDU ，PCI包含源地址和目标地址信息，SDU是数据信息。 在我们关注的CAN传输中最关键的信息I-PDU，I-PDU并不是某一层单独所有的信息，也不是CAN单独所有的内容，可以在前一个图中看出I-PDU是进出PDUR的信息。

IpduM模块负责将通过I-PDU从COM接收到的适当的I-PDU与发送回发送端路由器的新的多路复用I-PDU相结合。 在接收端，它负责解释多路复用I-PDU的内容，并考虑选择器字段的值，通过I-PDU为COM提供适当的分离I-PDU。 IpduM有一个 选择字段，选择字段可以根据多路器的需要来配置，长度为1 bit - 16 bits之间，典型的选择字段的长度是4bits。 其位置和大小在编译过程中配置。 可以不将SDU布局分配给未使用的选择器字段值。 每个多路复用的I-PDU由三个不同的部 …

2023年6月21日 · l-pdu、n-pdu、i-pdu三者的关系如下所示： L-PDU：对应链路层的PDU，一般来说，我们称接口层(Interface，XX_If)为链路层，比如：CanIf、FlexrayIf等。 更确切地说是 Driver 和 Interface 构成链路层。

2023年6月18日 · 根据本文第一章总结，I-PDU group只能包含相同方向的I-PDU (send或receive)。 当前PDU Group分为两类，接收Group和发送Group (配置如下图)。 一个简单的思路是满足配置字的时候开启，不满足的时候关闭新建的PDUGroup。 但是仅考虑到这点事不行的，因为有诊断服务也会对PDU Group控制，进一步参考如下Point B。 Point B.在开启/禁止PDU的时候，需要**考虑到诊断报文对PDU的控制**，避免引起冲突。 比如诊断报文发送28服务操作使能PDUGroup，而 …

2024年4月20日 · I-PDU 可以是一个消息、信号或者数据对象，用于在不同的应用软件模块之间进行通信。 I-PDU 可以通过 CAN（Controller Area Network）、FlexRay、Ethernet 等通信协议进行传输。 S-PDU 则是 AUTOSAR 中描述服务和通信协议的数据传输单元。 S-PDU 包含了 I-PDU，并定义了 I-PDU 在网络上的传输规则，如帧格式、通信周期、优先级等。 S-PDU 可以看作是 I-PDU 在通信层面的封装。 简单来说，I-PDU 是应用软件模块之间进行数据交换的单位， …

2024年12月6日 · 本文介绍了AUTOSAR I-PDU的概念，它是一个由多个信号组成的Message。 重点讨论了I-PDU中的Callout功能，区别于Callback，Callout用于实现特定需求，如对CAN信号的特殊处理。 在RX和TX中，Callout分别在不同上下文中被调用，并通过配置实现。 1. 什么是I-PDU? 我理解的 I-PDU 应该就是一个 Message，Message 是由多个信号组成的。 比如下图中 多路复用 Multiplexor = 0 时，无数个信号组成了一个 Message。 Com模块获取应用层的信 …

2022年3月9日 · IpduM模块提供了一个IpduM_Transmit功能，使PDU路由器能够启动一个I-PDU的传输；每个输出的I-PDU都有一个初始值，因此，在静态和动态部件从COM发送到IpduM之前，IpduM模块传输I-PDU，则传输由配置定义的值。