imu芯片上一般有测量触发信号，一些高端imu也可以接入gps输出直接同步，激光雷达很多集成了imu，因为激光雷达去畸变是一个普遍需求。 工业摄像头一般带有触发输入信号和测量结束输出信号。

2022年5月25日 · 主要主机支持PTP，（可以网上查一下怎么看是否支持），然后网线插入lidar，usb插入IMU，ifconfig查看网卡号（比如eno1），使用sudo ptpd -M -i eno1即可ptp同步好雷达（ros时）。imu的话你得在驱动里改成ros::time::now

2022年3月15日 · ptp和ntp都是基于网络的时间同步，但ptp精度更高，可以达到纳秒级。 如果同时使用PoE，就可以在一根网线上同时实现相机供电、数据传输、时钟同步。 GigE协议也保证了你对相机有完全的控制，可以拿到传感器原始数据及调节ISP。

2025年3月16日 · PTP(Precision Time Protocol，1588 V2)是基于以太网的高精度时钟同步协议，能够实现以太网中多个从节点（各种传感器）与主节点（主机）之间的亚微秒级时钟同步，前提是所有节点之间都通过以太网互联，交换机支持PTP协议，并且每个节点都支持PTP协议。

2022年6月24日 · Kithara PTP模块实现了PTP Version 2 IEEE 1588-2008的 “边界时钟”，它可以通过多个网络连接拥有多个端口。 主时钟可以是 grand master 、 master 或 slave。 利用 Linux PTP 进行 时间同步 (软/硬件时间戳)

2023年6月3日 · ptp是ieee 1588标准定义的一种精确时间协议，用于在局部网络中实现更高级别的时间同步精度，通常可达微秒甚至纳秒级别。ptp采用主-从架构，能够更精确地测量网络延迟，适用于对时间精度要求极高的场合，如工业自动化和电信。

2014年7月24日 · 可配置io能够配置为前两者。如果你的相机是网口相机且支持ptp那是最棒最简单的。 imu方面使用avia内置的bmi088，livox已经在雷达内部进行了lidar和imu的时间对齐，因此不用管。大部分imu都支持外部触发采集/数据准备好时输出脉冲等。 具体实现

2024年11月12日 · LIO-SAM（Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）是一个利用GT-SAM通过平滑和映射实现紧耦合的激光雷达惯性里程计，实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。 架构设计： 1. Hesai 40P. 参考： 激光雷达—禾赛Pandar40P. 由于暂时没有增加时钟同步功能，目前Lidar默认输出的是1970-07-14的时间，我们需要使用PTP对雷达的时间进行同步，方法详见 Hesai Lidar PTP。 启动并检查传感器时钟是否 …

ptp是一种主从式的时间同步系统，采用硬件时间戳，因此可以大幅减少软件处理时间。 同时PTP可运行在L2层（MAC层）和L4层（UDP层），运行在L2层网络时，直接在MAC层进行报文解析，不用经过四层UDP协议栈，从而大幅减少协议栈驻留时间，进一步提高时间同步精度 ...

2022年7月30日 · 本篇主要介绍在3D激光SLAM中，如何对Livox激光雷达进行时间硬件同步。 Livox设备支持3种 时间同步 方式： PPS：秒脉冲同步，需要上层应用程序通过其他途径（如：uart）获取每个脉冲的时间信息，并修正点云时间。 同步过程使用IEEE 1588v2.0 PTP的Delay request-response机制（two steps），Livox设备作为slave端，和master时钟设备进行ptp时间同步。 GPS时钟源的PPS端口每秒发送一次硬件脉冲（PPS信号），随后数据端口发送一次对应 …