Hardware-in-the-Loop (HITL or HIL) is a simulation mode in which normal PX4 firmware is run on real flight controller hardware. This approach has the benefit of testing most of the actual flight code on the real hardware. PX4 supports HITL for multicopters (using jMAVSim or Gazebo Classic) and VTOL (using Gazebo Classic). HITL-Compatible Airframes

硬件在环仿真（HITL）模式下标准的 PX4 固件在真实的硬件上运行。 JMAVSim 或 Gazebo (运行在开发计算机上) 通过 USB/UART 完成与飞行控制器硬件平台的连接。

2024年9月9日 · 在 PX4 HIL 仿真中，可以选择多种 HIL 模式，比如传感器级别（Sensors HIL）和姿态级别（Attitude HIL）。 hil_state_level 就是用来配置这个模式。

PX4 支持多旋翼飞行器（使用 jMAVSim 或 Gazebo Classic）和 VTOL（使用 Gazebo Classic）的 HITL。 目前可兼容的机型与模拟器如下： 通过硬件在环 (HITL) 仿真，可在真实硬件上运行普通 PX4 固件。 JMAVSim 或 Gazebo Classic（在开发计算机上运行）通过 USB/UART 与飞行控制器硬件相连。 模拟器充当网关，在 PX4 和 Gazebo Classic 之间共享 MAVLink 数据。 QGroundControl. 如果飞行控制器支持联网并使用稳定、低延迟的连接（例如有线以太网连 …

2024年5月14日 · 本文详细指导如何通过USB连接CUAVV5飞控，使用PX4V1.14固件和QGCV4.2.6进行硬件在环 (HIL)仿真，包括设置VehicleSetup、校准遥控器、调整参数、修改SDF文件以及解决可能的串口问题。

上图是PX4开发者文档 ( docs.px4.io/master/zh/s )中的HITL仿真结构框图，里面包含了PX4飞控硬件、仿真器（gazebo、jmavsim等）、地面站、 机载计算机 API。 从数据流上可以看出为了简化与飞控硬件的接线，仅通过USB与飞控相连接，地面站和机载计算机与飞控的数据流通过仿真器转发。 实际上我们也可以通过串口将地面站与机载计算机直接接在飞控硬件上。 这部分数据流我们不重点分析。 我们主要分析一下飞控与 仿真器 间的数据交互。 下图为PX4与 gazebo 的组件结 …

硬件在环仿真模式 (HITL 或 HIL) 下 PX4 固件代码运行在真实的飞行控制器硬件平台上。 这种方法的优点是可以在实际硬件上测试大多数的实际飞行代码。

2018年3月21日 · PX4支持多旋翼（使用jMAVSim）和固定翼（使用X-Plane demo或者full）的硬件在环仿真。 虽然支持Flightgear，但是推荐使用X-Plane。 通过机架菜单配置来使用硬件在环仿真。 复制代码. 控制台将显示从自驾仪发出的mavlink信息。 然后运行QGroundControl并通过默认UDP配置进行连接。 在X-Plane中必须进行两项关键设置：在Settings -> Data Input and Output中，参照图中复选框设置： 在Settings -> Net Connections的Data选项卡中，设置localhost以及 …

Learn to work with Hardware-in-the-loop Simulation (HITL) with PX4. These topics helps you to know HITL architecture, physical connections, and set up HITL. Details about PX4 ® HITL architecture and physical connections required to set up HITL. Set up PX4 Autopilot in …

2021年6月3日 · Hardware-in-the-Loop (HITL or HIL) is a simulation mode in which normal PX4 firmware is run on real flight controller hardware. This approach has the benefit of testing most of the actual flight code on the real hardware. PX4 supports HITL for multicopters (using jMAVSim or Gazebo) and VTOL (using Gazebo).