freejoint的qpos一共有七个数，其中，qpos [0~2]是freejoint自身坐标系原点在世界坐标系的位置，qpos [3~6]是自身坐标系相对于世界坐标系的 四元数；qvel一共有六个数，其中，qvel [0~2] …

在 刚体仿真 环境中, 为了驱动虚拟角色运动, 我们需要给每个关节施加相应的力矩. 一种方式是直接通过力矩进行控制. 但是, 不同关节所需要的力矩大小不同, 而且力矩在运动过程中变化较快. …

What is qpos/qvel? Someone said that 'q' in qpos and qvel refer to the generalize coordinate. The order of q is also dependent on the joint id you specify in the .xml model.

Mujoco 表示Multi-Joint dynamics和 Contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域 …

2024年3月14日 · 其中，qvel就是xyz、rpy；qpos是三个xyz参数，和四元数定义的旋转信息。 仿真中测量信息. mjData中也可以存放仿真的信息，包括速度、加速度等。我们通过读取mjData的 …

2022年7月2日 · MuJoCo 是一个物理引擎，用于使用contacts进行详细、高效的刚体模拟。 mujoco-py 允许使用 Python 3 中的 MuJoCo。 该库已更新为与 2021 年 10 月 18 日发布的 …

A1：通过sim.data.set_joint_qvel函数设定，或者sim.data.qvel[i]=5直接赋值。 其中sim.data.qvel[i]是得给定joint的index，set_joint_qvel函数，顾名思义是给定joint的name，才 …

2023年4月13日 · 状态由时间, 广义位置和广义速度组成, 分别为data.time, data.qpos 和 data.qvel. 为了创建一个新的 mjData ，我们只需要 mjModel . 1

Gymnasium-Robotics/MaMuJoCo Represents the first, easy to use Framework for research of agent factorization. MaMuJoCo mainly uses the PettingZoo.ParallelAPI, but also supports a …

Here we explain further subtleties and subdivisions of the coordinate frames, and summarize the available transformation functions. In joint coordinates, the only complication is that the …