2020年2月6日 · 本文深入探讨了SLAM/VO算法的精度评估指标ATE和RPE，详细解释了它们的计算方法及应用场景，提供了EVO工具的使用指南。 1. 前言. 当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时，可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入，其中对精度的评价是我们最关注的，这个过程中我们不可避免会遇到两个精度指标 ATE 和 RPE。 这两个evaluation metrics最早是在TUM数据集benchmark中定义的，应用非常广泛。 P 1 , . . . , P n ∈ S E ( 3 ) P_1,...,P_n \in SE (3) P 1 …

相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间差 \Delta 两帧位姿差的精度（相比真实位姿），相当于直接测量里程计的误差。 因此第i帧的RPE定义如下： E_i:= (Q_i^ {-1}Q_ {i+\Delta})^ {-1} (P_i^ {-1}P_ {i+\Delta}) \\ 已知总数n与间隔 \Delta 的情况下，可以得到 m=n-\Delta 个RPE，然后我们可以用均方根误差RMSE统计这个误差，得到一个总体值： \text {RMSE} (E_ {1:n},\Delta):= (\frac1m \sum_ {i=1}^m \rVert trans (E_i) \Vert ^2)^ {\frac12} \\

2021年5月14日 · 一般情况下，旋转可以用旋转矩阵 R 表示，平移可以用平移向量 t 表示。 当然我们也可以把旋转和位移统一在一个变换矩阵 T 中，以此来表示位姿。 需要注意的一点是，位姿和位姿的变化都是用旋转平移或者变换来表示。 这类似于在坐标系中的坐标点与向量，如果我们从坐标角度看，它就是一个状态、一个点，而如果我们从向量的角度来看，它就是一个矢量。 前面说了，位姿一定是相对于某个参考系的。 而位姿的变化 (位移+旋转)除了相对于参考系，还有一个 …

2024年3月7日 · 本文介绍了统计量如最大值、最小值等在机器人位姿估计中的应用，重点强调了RMSE在绝对轨迹误差 (ATE)和相对位姿误差 (RPE)中的使用。 提到Evo默认计算ATE，而使用RMSE时则对应ATERMSE。 统计量一般包含（ https://www.zhihu.com/ question /485606304/answer/2111805839）： 只是这么多统计量里面，我们一般选用 RMSE。 绝对轨迹误差是估计位姿和真实位姿的直接差值，可以非常直观地反应 算法 精度和轨迹全局一致性。 建 …

本文详细介绍了SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中常用的位姿和轨迹评价指标，包括Absolute Pose Error (APE)、Relative Pose Error (RPE)、Absolute Trajectory Error (ATE)和Relative Trajectory Error (RTE)。 文章首先回顾了位姿的表示，包括旋转矩阵、平移向量和变换矩阵，然后阐述了如何计算位姿之间的变换。 接着，重点讨论了如何计算APE和RPE，以及它们在SLAM轨迹一致性评估中的作用。 最后，文章提到了轨迹对齐的重要性，并简述了ATE …

Rate of perceived exertion (RPE) is used to measure how hard your body works during physical activity. It runs from 0 – 10, using numbers to rate how much effort an activity takes. The RPE scale can help you manage exercise intensity and improve cardio training and endurance. Some healthcare providers use RPE to evaluate heart and lung health.

RPE provides a valid and reliable measure of isometric wall squat intensity, physiological exertion and can discern between knee angles with a resolution of 10°.

Rating of perceived exertion (RPE) is a widely used and reliable indicator to monitor and guide exercise intensity. The scale allows individuals to subjectively rate their level of exertion during exercise or exercise testing (American College of Sports Medicine, 2010). Developed by Gunnar Borg, it is often also referred to as the Borg Scale.

Measurement of the rating of perceived exertion (RPE) has become almost as common in exercise physiology and fitness assessment as heart rate (HR) and oxygen consumption (V̇O 2). This article aims to present a scientific rationale for the use of RPE in exercise testing procedures and training intensity regulation.

Surface Proteome Analysis and Characterization of Surface Cell Antigen (Sca) or Autotransporter Family of Rickettsia typhi Khandra T. Sears1*, Shane M. Ceraul1, Joseph J. Gillespie1,2, Edwin D. Allen Jr. , Vsevolod L. Popov ,3 4 Nicole C. Ammerman5, M. Sayeedur Rahman1, Abdu F. Azad1 1Department of Microbiology and Immunology, School of Medicine, University of Maryland Baltimore, Baltimore ...