RRT算法是一种单查询(single-query)算法，目标是尽可能快的找到一条从起点到终点的可行路径。它的搜索过程类似于一棵树不断生长、向四周扩散的过程，它以起点作为根节点构建一棵搜索树T。

2025年2月12日 · RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）是一种改进的路径规划算法。相比于传统的RRT*算法，它可以找到一条最优路径，而不是仅仅找到一条可行路径。RRT*通过在生成树的过程中对路径进行优化，逐渐找到一条成本最低的路径。

2024年4月12日 · 目标偏置RRT（Goal-Biased RRT）算法是一种改进的 RRT 算法，旨在增加在路径规划过程中选取目标点的概率，从而加速路径搜索并提高搜索效率。该算法在随机采样阶段引入了一定概率选择目标点作为随机点的策略，以便更快地朝向目标点搜索路径。

2024年9月23日 · RRT 是一种 增量式构建 随机树的路径规划算法，广泛用于 机器人路径规划 中。 RRT 算法通过随机采样状态空间，并尝试将新的节点连接到树上，以快速探索未知环境。 RRT 生成的路径较不规则，但在复杂环境中具有较强的探索能力。 2. RRT*： RRT* 是 RRT 的改进版，增加了 路径优化 的步骤，通过重新连接树的节点以减少路径长度，渐近最优地找到解决方案。 RRT* 保留了 RRT 的探索特性，同时改进了路径平滑性和长度，但其计算复杂度比 RRT 略高。 3. …

Rapid-exploration指的是RRT的效果，可以快速进行搜索，Random指的是搜索的方式，通过在环境中随机采样的方式探索整个环境。 Tree指的是已搜索的位置通过一棵树来存储，每个位置都有自己的父节点和子节点。

rrt 基于rrt的算法的集合，可扩展到n维： rrt rrt *（rrt-star） rrt *（双向） rrt *（惯用的，延迟的缩短） rrt连接 利用避免了逐点碰撞检查和距离检查，从而提高了性能。 要求 （仅用于绘图） 用法 定义一个n维搜索空间，以及该空间内的n维障碍物。

This project is a Unity (C#) implementation of various versions of the sampling-based path search algorithm 'Rapidly-exploring random tree' (RRT). The project is mainly built as a search strategy demonstrator and not as a path search plugin, even though it can be used as such.

2023年1月5日 · 在RRT中，当初始路径已经生成之后，如果重点在初始路径周围进行采样的话，可以明显提高路径优化效率。Informed RRT就是进一步优化了采样函数，采样的方式是以起点和终点为焦点构建椭圆形采样区域。

2023年2月27日 · RRT和RRT*都是基于采样点的路径规划，都是从空间中随机的选取一个点，并把此点作为树生长的方向。 首先会在空间中随机产生一个样本点，然后在树中寻找一个距离该样本点最近的树节点，然后以树节点和样本点连成直线，根据自己设定的步长，在这条直线的方向产生一个新的树节点，并且把刚才的树节点设置为新节点的父节点。 循环遍历，直至新产生的节点距离目标点的位置小于阈值，即找到了可行路径。 产生的效果如下图： 1.在经典RRT中为了提高路 …

2023年1月5日 · RRT*-smart的优势在于：它专注于提升路径接近障碍物拐点处的优化速度。 RRT*-smart算法的思路是这样的： 在原始RRT*算法的基础上加了两步： 路径优化的本质是利用三角形两边之和大于第三边. 假设RRT*生成的初始路径长这样. 具体操作如下： 一旦RRT*给出了一条初始路径，将初始路径中彼此可见的节点直接相连。 迭代过程从xgoal开始，向xinit检查与每个节点的连续父节点的直接连接，直到无冲突条件失败。 下图给出一个示例。 信 …