2024年4月30日 · 欧拉角用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成。 机器人位姿数据中，数据格式为 { X , Y , Z , A , B , C } 其中，X、Y、Z 代表三个坐标轴上的位置；A、B、C 代表 机器人姿态，即新坐标分别绕原坐标系中 Z，Y，X 三个坐标轴旋转的角度。 RPY角是一种表示机体姿态的旋转角度，它由三个分量组成：Roll（横滚）、Pitch（俯仰）和Yaw（偏航）。 机器人位姿数据中，数据格式为 { X , Y , Z , Rx , Ry , Rz } 其 …

2023年6月4日 · 文章详细阐述了坐标变换中的欧拉角和rpy角的概念及应用。 欧拉角通过z-y-z轴的逐次旋转来定义，而RPY角则按照x-y-z轴顺序进行旋转。 两种方法在不同的运动学场景中有各自的适用性，尽管过程不同，但结果等效。

在MATLAB环境中，`tr2rpy`是一个用于将四元数或旋转矩阵转换为 roll-pitch-yaw（RPY）角的函数。 RPY 角 是描述刚体三维旋转的常见方式，通常用于机器人学和计算机图形学。

2016年4月21日 · 工业机器人的姿态表示中有rpy和欧拉变换，rpy绕固定轴旋转得到，欧拉变换是绕运动轴旋转得到，但是为什么很多资料上变换矩阵是一样的？ 关注者 2

实际上我们接触到的 urdf 等文件中，大多数都是用RPY写的姿态关系. 这时候一般先把RPY的旋转矩阵写出来（当然更简单的是直接用xyz三个轴的向量来写，一般坐标系都不会设计的很复杂） 然后用这个式子. w = \frac {\sqrt {a_ {11} + a_ {22} + a_ {33} +1 }} {2}\\ x = \frac {\sqrt {a_ {11} -a_ {22} -a_ {33} +1 }} {2}\\ y = \frac {\sqrt {-a_ {11} + a_ {22} -a_ {33} +1 }} {2}\\ z = \frac {\sqrt {-a_ {11} -a_ {22} + a_ {33} +1 }} {2}\\ 求出wxyz.

无论是eye in hand还是eye to hand，最后都可以归结为一个求解AXXB的过程。 在google中搜索也有不少求解器，最新的opencv4.0以上的版本集成了几种解法，但是依然求解完误差很大，需要人工再基于经验继续补偿。

API for controlling LEAP Hand. Contribute to leap-hand/LEAP_Hand_API development by creating an account on GitHub.

2024年12月17日 · RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。 将船的行驶方向取为z轴的方向，则绕z轴的旋转 (α角)称为回转 (roll)，绕y轴的旋转 (β角)称为俯仰 (pitch)，绕x轴的旋转 (γ角)称为偏转 (yaw)。 如图3所示。 备注：船舶在海中航行时姿态是相对于固定坐标系，所以，xyz称为固定角。 xyz与左乘顺序有关。 图3. RPY角也可以描述飞行器姿态的典型改变。 ZYX角也称为滚动-俯仰-偏航角。 如图4所示。 备注：飞行器姿态是相对于当前坐标系的描述。 所以称ZYX角称 …

rpy欧拉角，也称为Roll-Pitch-Yaw欧拉角，是最常用的一种欧拉角表示方法。 rpy欧拉角的转动顺序通常是先绕Z轴旋转一定角度Roll，然后绕新的Y轴旋转一定角度Pitch，最后绕新的X轴旋转一定角度Yaw。 这个顺序也可以记作ZYX，即旋转顺序为Z轴、Y轴、X轴。 为了解决rpy欧拉角的问题，还有其他的表示方法，如四元数、旋转矩阵等。 这些方法可以避免万向锁问题，并且在一些计算和优化问题中更加方便使用。 但是，rpy欧拉Biblioteka Baidu作为一种简单直观的表示方法， …

2023年6月14日 · 在实际应用中，没必要掌握所有情况，只需认准一种，能够实现rpy角与旋转矩阵之间的转换即可。 姿态的rpy表示中，ZYX最为常见，下面推导该情况下，rpy角与旋转矩阵之间的转换。 sym(0), cos(a), -sin(a) sym(0), sin(a), cos(a)] sym(0), sym(1), sym(0) -sin(b), sym(0), cos(b)] . sin(c), cos(c), sym(0) sym(0), sym(0), sym(1)]