3 天之前 · 受到最近在单手操作方面尝试的启发（Brohan等，2023；Kim等，2024），清华一研究团队推出了RDT，其对应的项目主页为： github.io/rdt-robotics，其对应的论文为《RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation》

2024年12月24日 · 本文提出了机器人扩散变换器（Robotics Diffusion Transformer，简称 RDT），这是一种具有强泛化能力的双臂操作基础模型，也是目前规模最大的双臂操作基础模型。 RDT 使用Diffusion Transformers（DiTs）作为其可扩展的主干网络（Xie et al., 2020），并针对带有视觉输入的语言条件双臂操作（language-conditioned bimanual manipulation with vision）进行了特殊设计。 在表达能力方面，RDT 通过利用扩散模型对复杂分布建模的能力（Sohn et al., …

RDT-1B is a 1B -parameter (largest to date) imitation learning Diffusion Transformer pre-trained on 1M+ (largest to date) multi-robot episodes. Given language instruction and RGB images of up to three views, RDT can predict the next $64$ robot actions.

2024年12月17日 · RDT（Robotics Diffusion Transformer）是由清华大学AI研究院TSAIL团队推出的全球最大的双臂机器人操作任务扩散基础模型。 RDT具备十亿参数量，能够在无需人类操控的情况下自主完成复杂任务，如调酒和遛狗。

2024年12月16日 · 为此，清华大学人工智能研究院 TSAIL 团队构建了用于双臂机器人操作的扩散基座模型——Robotics Diffusion Transformer（RDT），是目前最大的用于机器人操作的扩散基座模型，拥有模型参数量1.2B，现已开源。

2024年10月18日 · 在领略了 RDT 的强大后，是时候揭开它的神秘面纱了 —— RDT 的全称是 Robotics Diffusion Transformer，是 全球最大 的针对 双臂机器人 操作任务的 扩散基础模型，由清华大学人工智能研究院 TSAIL 团队构建。

dation model for bimanual manipulation. RDT builds on diffusion models to effectively represent multi-modality, with innovative designs of a scalable Transformer to deal with the heterogeneity of multi-modal inputs and to capture the nonlinea

Contribution 提出了目前 最大的双臂控制基础模型RDT （Robotics Diffusion Transformer），参数量1.2B。 在DiT基础上做了很多重要的修改； 针对机器人领域数据的 异构 问题，提出了 Physically Interpretable Unified Action Space，统一了各式各样的机器臂参数空间； Method

2024年10月18日 · 清华大学（Tsinghua University），简称“清华”，由中华人民共和国教育部直属，中央直管副部级建制，位列“211工程”、“985工程”、“世界一流大学和一流学科”，入选“基础学科拔尖学生培养试验计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”，为九校联盟、中国大学校长联谊会、东亚研究型大学协会、亚洲大学联盟、环太平洋大学联盟、清华—剑桥—MIT低碳大学联盟成员，被誉为“红色工程师的摇篮”。 清华大学的前身清华学堂始建于1911 …

2024年12月29日 · 鲸智社区·大模型公共服务平台提供丰富的开闭源AI模型、数据集、开发工具等资源，构建大模型生态一站式解决方案，助力开发者探索和应用大模型技术，帮助企业快速选型和部署大模型应用。