INS（Inertial Navigation System，惯性导航系统）：一种利用惯性传感器（陀螺仪和加速度计）测量载体的加速度和角速度信息，通过积分计算出位置、速度和姿态的自主导航系统。 DVL（Doppler Velocity Log，多普勒速度计）：一种基于声纳技术的水下速度计，通过测量水声信号多普勒效应来确定水下载体的速度。 GPS（Global Positioning System，全球定位系统）：一种卫星导航系统，通过接收卫星发射的无线电信号来确定地球上任意位置的经纬度和高程信息。 …

To improve the precision and robustness of the navigation system, a novel hybrid GPS/INS/Doppler velocity log (DVL) positioning method is proposed, which introduces DVL as the reference information to assist the GPS module to correct the divergence error of INS.

2024年10月24日 · INS主要通过测量载体的加速度和角速度来推算位置和姿态，而DVL则通过声波反射测量水下目标的距离和深度。 将这两种传感器进行组合，可以实现水上和水下导航的完美结合。 在多传感器信息融合技术的基础上，INS+ DVL组合程序能够有效地提高导航的精度和稳定性。 通过算法对两种传感器的数据进行综合处理，可以消除单一传感器的误差，提高导航的鲁棒性和可靠性。 此外，该组合程序还可以实现水下地形测绘、水下目标跟踪等功能。 四、IMU+ GPS …

2023年6月7日 · 本文详细介绍了DVL（多普勒速度记录仪）在水下导航中的重要性，包括其工作原理、技术参数和应用领域。 DVL通过多普勒效应测量水下载体的速度，与ADCP原理相似。 文章还讨论了INS/DVL组合导航系统，强调了初始对准、系统误差标定和鲁棒性的重要性，并提到了利用GNSS和罗经辅助的DVL标定方法，以及如何通过侧扫声纳图像剔除DVL测量中的粗差。 本文主要讲述观察级水下 机器人 所使用的多普勒速度记录仪器（DVL），见下图。 多普勒测速技术 …

2020年8月11日 · Abstract: The calibration of inertial navigation system (INS) and Doppler Velocity Log (DVL) is an essential task through which the positioning accuracy of the INS/DVL system can be improved significantly. Most existing calibration methods are dependent on the pre-established DVL error model and the hypothesis of small misalignment angles ...

AUV SINS/DVL导航又两种技术路线： 航位推算 和sins/dvl组合导航，无论采用哪种技术路线，IMU和DVL之间的的安装角对导航精度影响非常大，论文3,4考虑了航向误差角度从而提高了导航精度，论文5-7估计了三个轴的安装误差，但是用了DVL做辅助，不太适合现场试验测试。

2022年6月9日 · 通过对 dvl 标度因数和 ins 与 dvl 之间安装误差的标定可提高 ins、dvl 组合导航精度，为了提高 ins/dvl 组合导航系统精度，国内外学者广泛关注了 ins 与 dvl 安装偏差的标定问题。

2022年5月12日 · 误差模型由ins建模与dvl建模导致的误差组成。 根据捷联惯性导航系统长期工作时的特点，选择位置误差、速度误差、失准角、陀螺漂移作为状态量。 陀螺漂移模型用一阶马尔可夫过程描述；对于多普勒计程仪,它测量载体相对海底的速度和偏流角，测量误差主要 ...

2025年3月2日 · To improve the positioning accuracy of the INS/DVL system, we consider the effects of underwater correlated noise and abnormal values in the DVL measurement process on the filtering results, and we propose a new DVL/INS integrated navigation model based on an innovative event-triggered mechanism.

2018年1月31日 · In this paper, a method based on the tightly coupled approach for INS/DVL integrated navigation with limited DVL beam measurements is proposed, in which depth updates from a pressure sensor generally equipped by most …