2023年12月13日 · CT-ICP（Continuous-Time Iterative Closest Point）是一种用于三维空间数据对齐的算法，主要应用于 机器人 和自动驾驶车辆的定位和地图创建。 它是传统ICP（Iterative Closest Point）算法的一个变体，其核心思想是在连续时间框架下进行点云配准，这对于处理高速移动中的机器人或车辆尤其有效。 以下是CT-ICP的几个关键概念： 连续时间框架： 传统的ICP算法通常在离散时间点上处理点云数据。 与之相比，CT-ICP在连续时间框架下工作，允许在两 …

点云匹配算法 是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达 或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。 匹配算法已经从最初的 ICP 方法发展出了多种改进的算法。 他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。 下面分别介绍： ICP的基本思想是： 给定两个点云集合. X=\left\ {x_ {1}, x_ {2}, \cdots, x_ {N_ {x}}\right\} \\P=\left\ {p_ {1}, p_ {2}, \cdots, p_ {N_ {p}}\right\} \\ 其中 x_ {i} 和 p_ {i} 表示点云坐标， N_ {x} 和 N_ {p} 表示点云的数量。 求解旋转矩阵R和平 …

点云 匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。 匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。 他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。 下面分别介绍： X = { x 1 , x 2 , ⋯ , x N x } X=\left\ {x_ {1}, x_ {2}, \cdots, x_ {N_ {x}}\right\} X = {x1,x2,⋯,xN x} P = { p 1 , p 2 , ⋯ , p N p } P=\left\ {p_ {1}, p_ {2}, \cdots, p_ {N_ {p}}\right\} P = {p1,p2,⋯,pN p} N p N_ {p} N p 表示点云的数量。

2021年6月3日 · 这篇博客系统的介绍ICP（iterative closest point）算法及其部分衍生算法，包含的衍生算法有point to plan ICP，GICP(generalized ICP)和VGICP(voxelized generalized ICP)，这三种衍生算法均是对ICP损失函数或者数据关联方式方面的优化。

2017年3月18日 · ICP算法的全称是迭代最近邻点（iterative closest points），是用于求解空间点云（或者surface）刚性变化的一种算法。ICP每一个迭代过程中，对位姿的求解都是一个非线性最小二乘问题。本文讲解如何将ICP的非线性最小二乘近似转化为一个线性最小二乘问题并求解。

Generalized-ICP (GICP)将 Point-To-Point 和 Point-To-Plane ICP用统一的概率框架描述，并拓展为 Plane-to-Plane ICP (GICP)算法，这个算法精度更高，对点于点之间最大距离阈值 d_ {max} 更加不敏感，对初值更加不敏感。 标准的 Point-To-Point ICP 算法如下所示，其中 d_ {max} 为最大距离的阈值： GICP算法也是 只对 第11行中的误差函数进行修改，其余部分保持不变。

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The polypropylene impact copolymers are thermoplastic resins produced through the polymerization of propylene and ethylene by using Ziegler Natta catalysts. Their synthesis consists of a heterophasic amorphous structure inside a semi-crystalline PP homopolymer matrix.

2022年12月6日 · gicp引入了概率信息（使用协方差阵），提出了icp的统一模型。 本文方法的核心思想是如何从 概率的角度 去看待和推导出ICP算法的目标函数。 这里我们直接看原文就好，原文提到：

We have more than 25 grades of ExxonMobil™ ICP PP resins, offering various levels of stiffness and impact strength properties. Our easy-to-process, low-density grades are ideal for high impact injection molded parts, thermoforming and extrusion.