Visual Inertial Odometry (VIO) is an algorithm that integrates camera and Inertial Measurement Unit (IMU) data to achieve robot localization. The VIO positioning algorithm has the advantages of low cost and wide applicability, and can effectively compensate for failure scenarios such as occlusion and multipath interference in satellite ...

在本文中，在滑动窗口滤波框架内，提出一种新的 以机器人为中心（robocentric） 的视觉-惯性导航系统（VINS），并设计了一种高效、轻量级的，以机器人中心的 视觉惯性里程计 （R-VIO）算法，即使在具有挑战性的环境中，仅使用单目相机和六轴惯性测量单元（IMU）进行 一致运动跟踪（consistent motion tracking）。 关键思想 是 有意根据移动的局部坐标系重新设计VINS框架，而不是以标准的 以世界为中心（world-centric） 的VINS中固定的全局参考坐标系，以获得更高 …

2023年11月24日 · "DM-VIO：延迟边缘化单目视觉惯性里程计方法" 本文介绍的DM-VIO（Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry）是一种创新的单目视觉惯性里程计系统，旨在解决传统边缘化策略所面临的挑战。在SLAM...

“ Visual-Inertial Odometry “，俗称VIO，是一个使用一个或者多个相机、一个或者多个IMU（Inertial Measurement Units）进行传感器状态测量的技术。 所谓的状态，指的是智能体（比如无人机）的特定自由度下的姿态、速度等物理量。 在目前实际可选的精确状态估计方案中，VIO是除基于GPS以及基于雷达里程计（LiDAR-based odometry）外的唯一选择。 并且由于相机和IMU相比于其他传感器比较廉价，也比较轻便，因此在今天的无人机上普遍配备了VIO用 …

We present a Visual-Inertial Odometry (VIO) algorithm with multiple non-overlapping monocular cameras aiming at improving the robustness of the VIO algorithm. An initialization scheme and tightly-coupled bundle adjustment for multiple non-overlapping monocular cameras are proposed.

Visual Inertial Odometry (VIO) can be added as a standalone addition to a client's current positioning stack providing high frequency and smooth motion output for planning and control. In inaccessible areas for existing positioning systems, the VIO kicks in to provide continuous tracking of motion and position.

2024年8月20日 · R-VIO（Real-time Visual-Inertial Odometry）是基于GitHub的开源项目 (https://github.com/rpng/R-VIO.git)，它致力于实现高效的视觉惯性里程计算法。 该算法结合了摄像头捕捉的图像数据与惯性测量单元 (IMU)的数据，以提供机器人和无人机等在动态环境中的精确位置与姿态估计。 R-VIO的特点在于其实时性能和鲁棒性，使它成为SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）领域内一个重要的研究工具。 首先确保你的 …

需要把GPS坐标系ENU下的位置和VIO所在的G系对齐，可以分别收集一段GPS数据和VIO数据，采用 Eigen::umeyama 算法求解两个坐标系之间的平移和旋转变换，在此将GPS数据变换到VIO所在的G系进行求解。

2022年4月25日 · Abstract: Visual-inertial odometry (VIO) is an important technology for autonomous robots with power and payload constraints. In this letter, we propose a novel approach for VIO with stereo cameras which integrates and calibrates the velocity-control based kinematic motion model of wheeled mobile robots online.

Abstract: Visual–inertial odometry (VIO) is an important component for robots working in industrial environments to obtain accurate and robust pose estimation. In this article, we introduce a novel VIO algorithm designed specifically for 360° cameras, exploiting their wide field of view.