Semi-global matching (SGM) is a computer vision algorithm for the estimation of a dense disparity map from a rectified stereo image pair, introduced in 2005 by Heiko Hirschmüller while working at the German Aerospace Center. [1]

2025年1月6日 · SGBM的原理可以分为以下几个步骤： 预处理：使用水平Sobel算子对左右图像进行边缘检测，得到梯度图像。 匹配代价计算：对于每个像素，计算其在不同视差下与对应像素的匹配代价，通常使用绝对差或平方差作为代价 函数。 能量函数最小化：对于每个像素，定义一个能量函数，包括数据项和平滑项。 数据项表示匹配代价，平滑项表示相邻像素的视差连续性。 使用动态规划的方法，沿着多个方向（通常为8个或16个）计算累积代价，并求取最小值作为最终 …

The key ideas that allows the SGM algorithm to create a dense disparity map (meaning that it tries to find a disparity at every pixel in the reference image) is that the search for the best disparity value at a pixel is conducted simultaneously along multiple directions in …

半全局匹配算法 （SGM）是实时立体视觉里最流行的一个算法，已经大规模的在很多产品里得到了应用。 其最早由H. Hirschmuller 在2005年发表于 CVPR 的文章中被提出 (Accurate and efficient stereo processing by semi-global matching and mutual information)。 立体匹配算法在深度学习算法强势来袭之前，可以分为3大流派，包括局部派（SAD, SSD, NCC, Census-Transform, Mutual Information ...）,全局派 (Graph Cut, Belief Propagation, Dynamic Programming ...), 以及半全 …

2021年12月16日 · 最近在做双目视差估计算法，在OpenCV里有一些算法，其中半全局块匹配（Semi-Global Block Matching，SGBM）算法具有视差效果好速度快的特点，因此常常被广泛应用。 本文主要讨论的就是SGBM算法。 SGM聚合步骤示意图（视差图呈现）： 1 import argparse. 2 import sys. 3 import time as t. 4 5 import cv2. 6 import numpy as np. 7 8 9 class Direction: 10 def __init__ (self, direction=(0, 0), name= 'invalid'):

双目立体视觉理论建立在对人类视觉系统研究的基础上，通过双目立体图象的处理，获取场景的三维信息，其结果表现为深度图，再经过进一步处理就可得到三维空间中的景物，实现二维图象到三维空间的重构。 Marr-Poggio-Grimson [1] 最早提出并实现了一种基于人类视觉系统的计算视觉模型及算法。 双目立体视觉系统中，获取深度信息的方法比其它方式（如由影到形方法）较为直接，它是被动方式的，因而较主动方式（如程距法）适用面宽，这是它的突出特点。 双目立体 …

The Semi-Global Matching (SGM) stereo method uses a pixelwise, Mutual Information based matching cost for compensating radiometric differences of input images. Pixelwise matching is supported by a smoothness constraint that is usually expressed as a global cost function. SGM performs a fast approximation by pathwise optimizations from all ...

SGM作为双目匹配的经典方法，并且时间性能优于patchMatch方法，因此在一些实时的应用例如机器人导航方面得到了较为广泛的使用，关于SGM的开源实现方法有很多，很多是CPU版本，也有几个GPU版本。

Dense image matching plays a important role in stereo vision and remote sensing. Semi-global matching (SGM) is a widely used dense image matching framwork, whic

2024年8月16日 · libSGM 是一个基于 CUDA 的高效半全局匹配（Semi-Global Matching, SGM）算法实现库，专为加速立体视觉中的视差图计算设计。 本教程将指导您了解其基本结构、启动文件与配置文件的相关知识。