2022年5月15日 · svo通过直接对齐2d feature来获得亚像素级精度, 然后基于重投影误差优化地图点和相机位姿. 对于精度要求不高的额应用场景, 我们只需要对当前帧图像位姿进行优化, 否则就对所有历史帧进行BA优化.

2022年3月10日 · SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学 Scaramuzza 教授的实验室，在 2014 年发表的一种 视觉里程计 算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。 目前该算法已经在 github 上面 开 源 （https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo ）。 贺 一 家 在 它 的 开 源 版 本 上 面 进 行 改 进 ， 形 成了 SVO_Edgelet（https://github.com/HeYijia/svo_edgelet）。

在建图线程中，svo将图像划分为固定大小的网格单元，这些网格的作用主要有两点： 初始化深度滤波器。 如果某个单元区域在前端没有提取关键帧并进行三角化（也就是没有2D-3D的对应点），那么就在该单元区域中提取 FAST角点 ，并用来初始化概率滤波器。

2022年11月22日 · SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室，在2014年发表的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。

俄罗斯空降軍（俄语： Возду́шно-деса́нтные войска́ ，羅馬化： Vozdushno-desantnye voyska 、縮寫：ВДВ，羅馬化：VDV）是俄罗斯联邦武装力量中一个和陆海空三军并列的独立军种，執行空降作戰，直接受空降軍司令官指挥，由數個空降師、旅組成，是 ...

SVO1.0主要应用于无人机，对俯视表现优秀，SVO2.0中添加了平视的支持，同样表现优秀。 SVO2.0中特征点除了提取角点，还添加了边特征。 SVO2.0添加了对 IMU 的支持，利用IMU的旋转先验，帧间收敛更快，普通笔记本处理器上单目可以达到400FPS的处理速度。 SVO2.0同时支持单目+IMU，双目+IMU，阵列相机+IMU多种模式。 SVO2.0添加了后端优化的实现，利用 OKVIS 优化前端的位姿和特征点，并将优化结果反馈给前端。 目前采用的是同步的实现方案，前端 …

2016年4月8日 · SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室，在2014年发表的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。目前该算法已经在github上面开源（https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo）。

2018年4月15日 · SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室，在2014年发表的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和

2017年10月19日 · 据我们所知，本文提出了的结合点和直线段特征的单目视觉里程计（MVO）的第一个实时方法，因此它能够有力地在结构和粗糙纹理的情况下工作源代码开发的C++ pl-svo库，这个提议的说明视频可以在这里找到：http://mapir.isa.uma.es. A. Related Work. 视觉里程计算法可以分为两个主要群体。

2014年5月31日 · We propose a semi-direct monocular visual odometry algorithm that is precise, robust, and faster than current state-of-the-art methods. The semi-direct approach eliminates the need of costly feature extraction and robust matching techniques for motion estimation.