vbts的机会与挑战 触觉作为人类与物理世界的重要感知系统，提供了独一无二的信息维度，甚至可以在没有视觉信息的情况下辅助人类生活（盲人）。 以GelSight为代表的触觉传感在测量力的维度、物体的纹理和硬度以及分辨率等方面有非常强的优势，这也给于这 ...

2024年8月16日 · This paper presents a novel approach to virtual prototyping of VBTS, specifically in perpendicularity measurements using Computer-Aided Design (CAD) generation of VBTS designs, Finite Element Analysis (FEA) simulations, and Sim2Real deep learning to achieve VBTS with high precision measurements.

首先，讨论了 VBTS 的三种不同模式：i) 波导型设计，ii) 基于标记跟踪的设计，以及 ii) 反射膜设计。 接下来，详细讨论了 VBTS 的各种设计方面，例如各种传感器组件的制造、选择和布置。

In this paper, we propose a simulation approach for VBTS using a rendering approach based on path tracing. The rendering method can be integrated with existing VBTS and robotic simulators for the simulation of robotic systems.

2024年8月5日 · With an end goal of enabling large-scale, multi-surface tactile sensing via VBTSs, our research (i) develops a synchronized image acquisition system with minimal latency, (ii) proposes a modularized VBTS design for easy integration into finger phalanges, and (iii) devises a zero-shot calibration approach to improve data efficiency in the simulta...

2024年3月1日 · This paper presents a novel approach to virtual prototyping of VBTS, specifically in perpendicularity measurements using Computer-Aided Design (CAD) generation of VBTS designs, Finite Element Analysis (FEA) simulations, and Sim2Real deep learning to achieve VBTS with high precision measurements.

2024年8月1日 · Case studies on CrystalTac-type sensors demonstrate their effective performance in tasks involving tactile perception, along with impressive cost-effectiveness and design flexibility. The CrystalTac family aims to highlight the potential of monolithic manufacturing in VBTS development and inspire further research in tactile sensing and ...

2024年4月30日 · 本文提出了一种名为 PaLmTac的嵌入软体手手掌的视触觉 传感器 （vision -based tactile sensor, VBTS）。 采用分布式模态设计取代功能层叠加设计。 一方面，解决了不相关模态集成（纹理和温度）的问题; 另一方面，结合层次-区域识别机制可以避免不相关模态的混合干扰。 一、结构. 软手由五个手指、手掌和一个VBTS组成。 软体手采用层阻塞结构实现可变刚度，在真空压力下，夹层的相互挤压促进硬度增加。 图1（左） (a) PaLmTac 的结构和分布式模 …

2024年8月16日 · 这篇论文探讨了虚拟原型设计视觉触觉传感器（vbts）在机器人辅助精密加工中的重要性。通过使用计算机辅助设计（cad）生成vbts设计、有限元分析（fea）模拟和sim2real深度学习，研究实现了vbts在垂直度测量中的高精度。

基于视觉的触觉传感器（VBTS）是一种广泛应用于机器人感知的创新光学传感器。 VBTS 由触点模块、照明模块和摄像头模块组成。 其硬件技术包括元器件的制备、性能、功能、材料、优化设计等。 然而，目前的文献缺乏对硬件技术的回顾来制定完整的制造方案。 因此，本文着眼于硬件技术，并回顾了过去五年的文献。 我们对每个模块的核心组件进行分析，梳理出一条技术路线。 讨论了当前硬件技术面临的挑战和问题，提出了一些可行的解决方案。 考虑到跨学科应用，我 …